En vertu de la loi du 31 mai 1999 portant création d'un corps de Police grand-ducale et d'une Inspection générale de la Police, la Gendarmerie et la Police sont réunies au sein d'un seul corps depuis le 1er janvier 2000.
La loi du 23 juillet 1952 avait posé les fondements légaux de la Gendarmerie. Elle faisait partie de la Force publique au même titre que l'Armée et la Police. Elle était placée dans les attributions du ministre de la Force publique pour tout concernant l'organisation, l'administration, l'instruction et la discipline, et relevait du ministre de la Justice pour tout concernant le maintien de l'ordre public et l'exercice de la police judiciaire.
En 1952, le législateur a placé un corps de la Police homogène sous l'autorité du ministre de la Force armée. La dénomination "Police locale étatisée" a été remplacée par celle de "Police". La loi du 23 juillet 1952 a aussi accordé un renforcement de la Direction de la Police et a conféré un statut militaire aux membres du corps de la Police. Cette loi ne change rien aux attributions dévolues à la Police, missions que celle-ci continue à exercer suivant les textes en vigueur et dans la limite des circonscriptions territoriales déterminées pour les différentes communes; ce n'est qu'en cas de flagrant délit et de réquisition que celles-ci sont dépassées.
Le corps de la Police fut placé sous l'autorité du ministre de la Force armée, pour tout ce qui concerne l'organisation, l'administration, l'instruction et la discipline, du ministre de l'Intérieur, pour ce qui a rapport à la police administrative, et du ministre de la Justice, pour tout ce qui est relatif à l'exercice de la police judiciaire.